衝突 凹形・凸形のポリゴン ボディに複数の衝突幾何をもてる 物理的な物体間の複雑な相互作用のための衝突カテゴリ 衝突のコールバック機構 複数の広域段階の衝突検出（「SelectiveSweep」「SweepAndPrunde」「BruteForce」） 線と線、線とAABB、線と幾何の…